刘备帐中，流星飞马来报说夏侯渊、张郃、夏侯尚已退守定军山，刘备此时正与众将庆贺，听闻夏侯渊屯兵定军山，便问老将黄忠“汉升，定军山山势虽然不高，但却是曹军屯粮重地，其东与汉水相连，其西北又与阳平关仅隔十里，其西与米仓山融为一体成了兴势山，定军山与兴势山之间便是走马谷。若是我军得了定军山，那阳平关一路便无忧矣。老将军还敢取定军山否？”黄忠闻言便慨然应诺，诸葛亮急忙说道“老将军莫急，夏侯渊深通韬略，善晓兵机，非张郃可比，曹操倚之为西凉藩蔽，先前曹操令他镇守长安以拒马超，如今又派他驻守汉中，曹操不派他人，独托夏侯渊，只因夏侯渊确有将帅之才。老将军胜的了张郃却不一定能胜的了夏侯渊啊！”
黄忠说道“老夫既能胜了张郃，便依然能胜的了夏侯渊。”孔明回道“老将军愿往自是勇气可嘉，然我欲派一监军与你同去，如何？”黄忠一听军师要派一监军，便问道何人做我监军？诸葛亮说道“你既要去，我便让法正前去助你，法正善于谋划，又了解汉中地形，有他相助必是如虎添翼。”黄忠闻言点头称善，刘备在旁也道“我再派子龙随后接应将军。”黄忠点头随即与法正点兵而去，黄忠走后，诸葛亮又令刘封、孟达领兵三千，前往定军山附近多立旌旗以壮军威，二将领命走后，诸葛亮又一路派人通知马超，一路令严颜前往巴西阆中代替张飞守住关隘，让其与魏延分一军前来同取汉中。
张郃这边与夏侯尚失了天荡山后，便投奔夏侯渊，夏侯渊一听天荡山丢了，夏侯德、韩浩也折了，便派人一路通知曹洪，一路前往许昌禀报曹操，曹操听闻刘备起兵十万直逼定军山，便聚集文武商议如何应对，长史刘晔进言道“汉中若失，必然威胁中原。依我来看，主公只有不辞劳苦，亲自征讨方能打退刘备大军。”曹操后悔道“当初不听卿之言，以致如此。”随即传令旨意，起兵四十万分兵三路驰援汉中，曹操令夏侯惇为前部先锋，自己带领中军，曹休押后，分派完毕，大军于建安二十三年秋陆续进兵，等到了南征，早有曹洪前来迎接，曹洪先说张郃之事，曹操只言胜负乃是常事，曹洪又说刘备派了黄忠去攻定军山，夏侯渊将军闻知大王将至，便一直固守不出，曹操听言便说“若久不出战，必损其士气，既然我大军压境，便该怎么打就怎么打吧！”
刘晔谏言说“夏侯将军性格太刚，很容易中了贼人的奸计。”曹操听言便写信于夏侯渊说“为将者当刚柔并济，不要只凭意气用事。若为将者只知勇武好斗，那也不过是一夫之勇，我今屯兵于南征，希望你能应了你的字妙才行事，可千万不要让我失望啊！”夏侯渊接到曹操书信，便与张郃讨论如何建功立业，张郃谏言道“黄忠老儿文武兼备，如今又有法正相助，将军千万不可轻敌啊！”夏侯渊答道“如今大王四十万大军屯于南郑，正是你我显身手的好时机，若是一味地防守，岂不叫他人耻笑？你只管给我守好定军山，我自去出战，若是胜了，也分一份功劳于你。”夏侯渊说完便派夏侯尚出阵诱敌。
黄忠与法正领兵屯于定军山口，数次挑战，夏侯渊皆坚守不出，今日忽报曹军前来挑战，黄忠正欲出马，法正急忙说道“老将军莫急，所谓事出反常必有妖，我猜这是夏侯渊使得诱敌之计。”黄忠有些不信，这时牙将陈式出列说愿为将军一探究竟，黄忠见状便让陈式领兵一千前去交战，夏侯尚见来的不是黄忠，便有些失望，陈式哪里看的出什么诡计阴谋，他拍马直取夏侯尚，二人斗了没几个回合，夏侯尚便假装不敌向后退去，陈式向前追到半路，后面夏侯渊已经是堵住了他的归路，陈式还想逞能，结果是关公面前耍大刀，直接几个照面便被夏侯渊生擒回营。黄忠听得败军诉说陈式如何入了埋伏，方知法正之才了得，于是黄忠便与法正商议如何破敌，法正说道“夏侯渊这个人啊，性格浮躁，是很容易激怒他的。如今我们能做的便是拔寨前进，步步为营，这样夏侯渊见我们越靠越近，必然会乘机来打我们，到时便可有机会擒住夏侯渊。”
黄忠依计行事，夏侯渊果然派出夏侯尚试探，结果黄忠也是几个回合便生擒了夏侯尚，夏侯渊听得夏侯尚被擒，便提出拿陈式来换夏侯尚，法正闻言说道“将军可乘二军连环之时，射杀夏侯尚以激夏侯渊。”黄忠依计行事，在交换之时一箭射死了夏侯尚，夏侯渊气的大怒，带着军士便冲下山来，二人打了四五十个回合未见胜负，正在这时，张郃令人鸣金收兵，夏侯渊回到营中质问张郃为何鸣金？张郃指着定军山四处飘扬的旗帜说道“将军请看，那些地方不知有多少甲士，我怕定军山被他们乘机攻打，所以才鸣金收兵。”夏侯渊也看到了不知多少的旗帜，便决定坚守不出。黄忠小胜了一阵，便找到法正商议，法正早将定军山地形烂熟于心，于是他指着定军山之西说道“老将军且看，定军山以西有一座山名叫兴势山，其四下皆是险道。若是得了此山，便可在山上尽观定军山的虚实。”
黄忠闻言大喜，心道军师果然是派对了人，于是等到二更天，黄忠带上精锐出奇制胜的拿下了兴势山，法正随后又献策道“老将军可去半山之处伺机而动，我在山顶以军旗通知将军，若是夏侯渊领兵来了，我便举起白旗，若是曹军倦怠无备之时，我便举起红旗。将军切记若见红旗，便可一鼓作气下山攻之，我们以逸待劳，还怕不能建功立业？”黄忠大喜，带着大军驻扎半山伺机而动。夏侯渊听闻兴势山被黄忠所夺，已是气急，又闻黄忠兵士在山上大骂夏侯渊为无胆小儿，曹操是宦官之后，大汉奸臣，当世王莽，张郃在旁不停劝解，夏侯渊已气的是一佛出世，二佛升天，哪里听得见劝，随即便起点大兵杀向黄忠。黄忠早得法正白旗指引，见夏侯渊亲来，说道“老将军要先洗个澡再来收拾你这个小匹夫。”夏侯渊大骂不止，黄忠又令人飞箭伺候，几轮箭雨下去，夏侯渊只得退下山去，没一会黄忠又在营前喝起了酒，吃起了菜，似是根本不把夏侯渊放在眼里，张郃派人来劝了几次，夏侯渊依旧不肯退兵，没一会陈式又出来对着夏侯渊指手画脚，夏侯渊气的又是破口大骂。
午时以后，法正于山顶见曹军锐气已失，有的人已经下马休息，便令人举起红旗，黄忠这边已然是吃过了战饭，见红旗举起，瞬时间来了精神，下令兵士们准备出击，黄忠这边军士一直在营寨休息，正是锐气旺盛之机，只听一声炮响，黄忠一马当先飞奔而下，那黄忠军士们像是出山的猛虎，各个争先恐后也跟着杀了下来，夏侯渊正于麾盖下休息，哪里来得及防备，黄忠乘着马力只一刀，便连头带肩将夏侯渊砍为两段，曹军大溃，各自逃生。随即黄忠以得胜之师来取定军山，张郃还想抵挡，老将军正杀的兴起，哪里是张郃可以抵挡住的？几个回合便将张郃杀退，这时赵云、刘封、孟达皆乘势杀上定军山，张郃见状只得夺路而逃，此时若是跑的慢了一步，怕张郃也要交代在这里，张郃与杜袭引着败兵赶到汉水扎营，一面又向曹操禀报。
曹操在南郑听闻夏侯渊惨死，是痛哭流涕，过了好一会，才想起神算管辂曾言“三八纵横”，乃是建安二十四年，“黄猪遇虎”，乃岁在己亥正月，“定军之南”，乃是定军山之南，“伤折一股”，是因为夏侯渊与曹操有兄弟之情，夏侯渊亡便如曹操少了一只手。随后，曹操亲统大军以徐晃为先锋，行到汉水，张郃、杜袭出来迎接曹操，又言可将米仓山粮草搬至北山寨中以冲军粮，曹操应允又命人去搬运粮草。刘备于葭萌关处听闻黄忠斩了夏侯渊，是大喜过望，直夸老将军不输当年廉颇，随后又加封其为征西大将军，不久飞马来报说曹操领兵二十万来与夏侯渊报仇，刘备闻言急忙聚将商议，诸葛亮说道“曹操远道而来，其粮草必然不足，主公可使一良将烧其粮草，毁其辎重，那曹军锐气必然大挫矣。”
黄忠听言又上前自荐道“老将愿往！”诸葛亮望着赵云说道“曹操非夏侯渊可比，不可轻敌啊！”赵云会意急忙上前说道“我愿与老将军同往。”诸葛亮见有赵云保驾护航，便令黄忠、赵云带着副将张著、张翼一同去烧曹操粮草，黄忠与赵云于半路商议谁先去烧粮，黄忠作为主将与赵云说“老将出马，一个顶俩，子龙在后且看我先去，若我过时不还，还望将军速来接应。”赵云点头同意，二人又约定午时为期，赵云将营寨扎于汉水之岸，又与张翼交代道“若我去接应老将军，你可千万要守住大寨。”张翼满口答应。黄忠带着副将张著准备三更造饭，四更离营，先捉张郃，后劫粮草，当夜黄忠依计夜行，偷过汉水直到北山之下，守粮曹军见黄忠兵多，纷纷夺路而逃，黄忠急忙下令军士取柴堆于米粮之所。
兵士们正欲点火，张郃领军杀到与黄忠混战一处，曹操听闻黄忠来烧粮，急忙令徐晃前去接应，黄忠见曹军越聚越多，想杀出去却难如登天，此时赵云在营中等到午时仍不见黄忠归来，又不见有校尉来报，便心知不妙，于是赵云领兵一路杀到北山之下，赵云兵士在山下望见张郃、徐晃两人正围住黄忠，便赶紧告知赵云，赵云见黄忠手下所剩无几，急忙指挥手下列阵抵挡，自己则抖擞精神，杀入敌阵之中，赵云催马左冲右突如入无人之境，那枪上下翻飞，如同蛟龙出海，那枪尖扎出朵朵血花，好似梅花朵朵满堂红，张郃、徐晃在旁看的心惊胆战，没有丝毫上前动手之心，赵云带出黄忠且战且走，所到之处是无人敢阻，曹操在山上望见赵云，急忙问众人山下那是何人？有认识的告知曹操，此乃常山赵子龙，曹操闻言夸赞道“好一员神将，真是浑身是胆。”赵云救了黄忠，又在曹军中救出张著，然后让黄忠带着兵士先退，自己则负责断后。
众人退入赵云营寨之中刚停下休息，曹军已大军压境包围住营寨，赵云让黄忠先抓紧休息，自己率军前去抵挡一阵，赵云与阵前枪指曹军说道“谁敢与我决一死战？”曹军中无人敢应，这时黄忠在营寨中早瞄见曹操，他使出全力弯弓搭箭，嗖的一声，破风箭声吓的众人急忙护住曹操，但黄忠此箭仍射入曹操头盔之中，曹操吓得亡魂皆冒，急忙掉头就走，赵云见曹操先走，大叫道“曹军败了。”随后兵士们也齐声大叫，赵云与黄忠杀出军寨，此时曹军完全没了主张，纷纷跟着曹操败退，曹军欲过汉水，可哪有那么多船，最后曹军落水者不计其数，赵云与黄忠沿岸追杀，这时刘封与孟达也从米仓山乘势杀来，曹操不知刘备派了多少兵士来夹击自己，便弃了营寨直接撤回了南郑，赵云一下便夺了曹寨，黄忠则急忙夺下粮草，众人各有所获，皆大欢喜。
刘备听闻赵云不但救了黄忠，还与黄忠等人立下如此大功，便加封赵云为
虎威将军，又大赏部下，摆下宴会庆贺，